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Le vieux village de Høje Taastrup s’organise autour de son église romane, commencée vers 1050–1150 en travertin. Des ajouts ultérieurs comprennent une tour occidentale vers 1400, des voûtes et des porches construits au fil des siècles. Une plaque près du cimetière rappelle la bataille de 1149 entre les partisans des rois danois Svend et Knud, épisode marquant de l’histoire médiévale locale.
La Taastrup moderne s’est développée comme ville-gare après l’arrivée de la ligne Copenhague–Roskilde au XIXe siècle. Son centre récent contraste avec l’ancien village paroissial ; la vaste plaine demeure visible entre les zones bâties. À l’échelle de la commune, le parc naturel de Hedeland offre des chemins et un amphithéâtre de plein air.
